# -*- coding: utf-8 -*-
from math import pi

# 栅格间距(与x方向的书写顺序相关)
FENCE_GAP = 150  

# 原TCP到毛笔笔尖 x, y, z, r, p, y  [mm][rad]
# BRUSH_PARAMS = [0.751, -13.603, 232.548, -0.035/180.0*pi, -42.457/180.0*pi, 87.954/180.0*pi]
BRUSH_PARAMS = [-3.949, -42.376, 96.051, -0.035/180.0*pi, -42.457/180.0*pi, 87.954/180.0*pi]
# 笔尖长度，将z轴归一化的0to1转化为mm，用于计算下笔轻重 [mm]
BRUSH_HEIGHT = -2

# 笔架和砚台相对于基座标系坐标，用于取笔/蘸墨/放笔
PEN_SHELF_PARAMS = [600.0, -400.0, 150.0, -120.0/180.0*pi]  # x,y,z,theta 此点为所使用固定笔的笔尖位置，x轴方向垂直于笔架向外
INK_PARAMS = [600.0, -240.0, 85.0]  # x,y,z 此点为砚台中心点

# 动捕记录预览图生成参数
PREVIEW_IMG_PADDING = 10.0  # 预览图四周的padding [mm]
RECORD_BRUSH_HEIGHT = 10.0  # 记录使用笔刷的高度,用以生成预览图 [mm]
MAX_RADIUS = 10  # 预览图生成圆半径上界 [pix]
UPDATE_CANVAS_INTERNAL = 20 # 预览图更新频率, 表示来多少个点更新一次预览图

# 仿真or实机
IF_ACTUAL = False  # 暂时一直为False即可,elfin的ROS软件包未更新
